Историки считают, что арфа-подобные инструменты появились в Древнем Египте около 3000 г. до н.э. а затем появились в их современной угловой форме в Азии около 1500 г. до н.э. Арфы, изображенные на рисунках пещер из древнего Египта, были структурированы как охотничьи луки, которые историки предметов придают вдохновению форму арфы. Тем не менее, азиаты усовершенствовали форму арфы, добавив звуковую коробку и твердую опору для поддержки.
Ранние арфы отличались длинными тонкими нитями, изготовленными из органических материалов, таких как растительные волокна. Арфы различаются по стилю и даже играют в зависимости от региона происхождения. Во многих частях Греции и Рима арфы существовали как вертикальные инструменты, и игроки срывали свои струны обеими руками. Однако в месопотамском регионе арфы существовали как горизонтальные инструменты. Игроки размещали арфы в своих кругах и использовали плектроны для выщипывания струн.
Арфы входят в число самых старых инструментов в мире. Они пользовались широким использованием в Древнем Египте и Азии. Арфы мигрировали в другом месте, наслаждаясь кратким успехом в Индии и на Ближнем Востоке, прежде чем внезапно вымерли. Однако арфы появились в Европе в IX веке. Их форма немного изменилась по сравнению с более ранними версиями, сильно под влиянием готического облика. Готические арфы отличались удлиненными шеями и тонкими торсами для элегантного внешнего вида. Хроматические арфы появились в XVI веке, появляясь в виде инструментов с двумя или тремя рядами строк.