Точный изобретатель клавесина неизвестен. Существуют письменные ссылки на инструмент, датируемый 1300-ми годами, который, возможно, был, когда был изобретен клавесин.
Тем не менее, конкретный год и изобретатель клавесина не определены.
Первое письменное упоминание о клавесине в 1397 году гласит, что Герман Полл утверждал, что изобрел инструмент, который он назвал clavicembalum.
Считается, что самое раннее изображение клавесина относится к 1425 году, когда он появился в скульптуре в Германии.
Клавесин в конечном итоге стал заметным инструментом в Европе с 15 по 18 века, с новым интересом к инструменту, появившимся в 20 веке.