Первые истинные динозавры впервые появились около 230 миллионов лет назад. Первые окаменелости динозавров отличаются от таковых у их предков-рептилий их более стойкой позицией, а ноги прямо под телом, а не расправлены в сторону, как с другими рептилиями. Самые ранние окаменелости динозавров были найдены в Южной Америке, хотя обнаружение окаменелостей в декабре 2012 года в южной части Африки вызывает сомнения в южноамериканском происхождении.
Первые динозавры были группой видов, известных как теропод. Они шли по двум ногам и различались по размеру от 20-фунтового Eoraptor до 400-фунтового Herrerasaurus. Группа быстро распространилась из Южной Америки в Северную Америку, а затем в Африку и Евразию. Многие известные типы динозавров, в том числе тиранозавров и аллозавров, были позже видами тероподов.
Динозавры с четырьмя ногами эволюционировали от теропод, но они не считаются самими тероподами. Эти виды, которые были в основном травоядными, были разделены на две группы по их бедрам. Виды ящерицы включали гигантские зауроподы. К птичьим группам относятся бронированные анклеозавры и рогатые кератопсианцы. Ученые считают, что все динозавры с птичьим гриппом опускаются от вида под названием Eocursor, вида из Южной Африки, который, в свою очередь,, вероятно, произошел от Eoraptor.